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1. 写在前面 今天笔者为大家分享一篇针对动态自动驾驶数据量身定制的NeRF：NeuRAD。具有简单的网络设计，并且针对相机和激光雷达的广泛传感器建模。 下面一起来阅读一下这项工作~ 2. 摘要 神经辐射场( NeRFs )在自动驾驶( AD )社区中得到了广泛的应用。最近的方法显示了NeRFs在闭环仿真、AD系统测试以及作为先进的训练数据增强技术方面的潜力。然而，现有的方法往往需要较长的训练时间，密集的语义监督，或者缺乏泛化性。这反过来又阻碍了NeRFs在AD中的规模化应用。在本文中，我们提